2024年6月19-21日 | 深圳国际会展中心(宝安新馆)

华南工博会

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【涨知识】你知道机器视觉领域的眼睛吗?

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当今时代科学技术飞速发展,工业革命已经不再停留在简单的工业化发展水平了。随着人类生活需求的不断提高,对科技的探索和追求越来越深入,在工业自动化领域已经开始步入了“机器人时代”,工业检测领域、药品检测、制造全程监控安全监控、高精度测量、识别定位等,已经实现了机器视觉的应用。运用工业镜头与工业相机的结合,大大提高了工业制造的效率和效果。

 

机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。工业相机是机器视觉系统中最为核心的组件。工业镜头是机器视觉领域的眼睛,从检测的物品开始,就一直扮演眼睛的角色,反馈检测情况给工业相机。

 

什么是镜头?

简单讲镜头就是在其一端收集物体的光线,并将光线在另一端汇聚为实像,并投影到接收面的物体。此时,汇集光线的点称为焦点,镜头中心到焦点的距离称为焦点距离。

当镜头为凸镜时,焦点距离将根据镜头的厚度(膨胀)程度不同而各不相同,膨胀程度越大焦点距离越短。

镜头的重要参数

玩摄影的朋友都知道,镜头几个基本的参数包括焦距(长焦,广角,变焦范围),F值(表征透光率)等。

而工业用镜头与之相比,更关注以下几个参数:

1、WD(Work Distance,工作距离)

WD表示焦点对准拍摄对象时,镜头顶端到拍摄对象的距离。也称为作动距离。当为 CCD 时,比例公式工作距离:视野=焦点距离:CCD 尺寸成立。


2、焦点距离(焦距)


FA(Factory Automation) 镜头中有代表性的镜头为焦点距离为 8 mm /16 mm /25 mm /50 mm等规格的镜头。根据想要拍摄的拍摄对象所需的视野和焦点距离,可以求出对焦位置=WD(工作距离)。

WD 和视野的大小由镜头的焦点距离和 CCD 的尺寸来决定。例如:焦点距离为 16 mm 镜头,CCD 尺寸 3.6 mm 时,如果想把视野设为 45 mm,则 WD 变为 200 mm。


3、视野

视野指工作距离范围中的拍摄范围。一般来说,拍摄对象和镜头的工作距离越长,则视野越广(视野角)。另外,视野的广度由镜头的焦点距离来决定。相对于视野,使用镜头可以拍摄的范围的角度,我们称为视角或者视野角。镜头的焦点距离越短,则视角越大,视野也就越广。相反,焦点距离越长,则可以放大远处的拍摄对象。



4、景深

景深是指使人感觉镜头对焦的深度范围(拍摄物体侧的距离)。范围较大时,称为「景深深」,相反范围较小时称为「景深浅」。严谨的来说,对焦位置只有一个,只不过肉眼在一定的范围内感觉图像能够清晰成像,我们将此范围称为景深。

如下图所示,我们在拍摄斜面上粘贴表示高度的胶带的这个对象时,针对调大光圈的情况和调小光圈的情况进行比较。


最终的景深需要实测才能知道。因为除了镜头本身的结构外,影响景深的因素还有很多:

1. 镜头本身。

2. 光圈越小,景深越大。

3. 照明越亮,景深越大。(快门速度越慢,景深越大)

4. 焦距越小,景深越大。

5. WD工作距离越大,景深越大。

6. CCD的单个像素直径越大,景深越大。

镜头的分辨率不光使用在图像处理中,它是指所有光学测量仪器中使用的镜头可以观察的最小间隔。如分辨率为 10 μm 的镜头,可以清晰的观察线宽为 10 μm、间距为 10 μm 并列条纹线。分辨率不足时,人们感觉 2 根线好像重叠在一起。这时候,需要更高分辨率的镜头。


5、镜头的分辨率

镜头的分辨率不光使用在图像处理中,它是指所有光学测量仪器中使用的镜头可以观察的最小间隔。如分辨率为 10 μm 的镜头,可以清晰的观察线宽为 10 μm、间距为 10 μm 并列条纹线。分辨率不足时,人们感觉 2 根线好像重叠在一起。这时候,需要更高分辨率的镜头。


6、镜头的倍率

所谓倍率,是指检测对象的实际大小与通过光学测量仪器成像大小的比率。以往在通过显微镜的接眼部观察时,我们使用光学倍率这一概念,但是近年来由于可以将观测对象物显示在液晶显示器上的系统不断增多,显示器倍率这一概念也已经普及。


7、F 值

F 值(或者光圈值)是指表示镜头的明亮度的基准。准确的来说,就是镜头的焦点距离除以镜头直径(口径)得到的值。F 值的「F」来源于 focal (焦点的)这个词。

事实上,镜头并不会让所有光线都透过,其中的一部分会反射。而且,为了减少像差使用多个镜头时,透过的光量会变少。

因此,光的透过量较多,可以获得明亮成像的镜头我们称为「亮」,相反光的透过量较镜头则称为「暗」。镜头的焦点距离和直径的关系,是可以大大影响镜头明暗的要素之一,也即 F 值。这个值较小的镜头称为「亮镜头」,较大的镜头称为「暗镜头」。一般的小型相机都会在镜头旁刻上「F = 2.5」「1:2.5」的标记,这就表示 F 值为 2.5。

在相机镜头的性能上,如果 F 值达到 2.0 左右,则表示这个相机的明亮等级非常高。

8、歪曲像差(失真)

歪曲像差(失真)表示通过镜头成像的图像发生歪曲的状态。

事实上不存在形状完美的镜头。因此,虽然从理论上来说,直射光通过镜头后会沿着直线传播,而实际上光通过镜头后会向外侧或者内侧歪曲。前者称为「桶形失真」,后者称为「枕形失真」。一个镜失真的参数以百分比表示。

远心镜头

大家都有这种印象,一个物体在人眼看来,会有近大远小的现象。这是因为物体近的时候,在视网膜上投影大,小的时候,投影小。镜头也是一样,因为近大远小的原因,会产生误差。特别是在做尺寸测量的时候,就尤其关键。

为了解决这个问题,就产生了远心镜头。简单讲就是不会因为WD工作距离的远近而在投影端产生大小变化的的镜头。

对于有厚度测产品,也会照出截面的效果。


远心镜头主要应用于精密测量。在精密光学测量系统中,由于普通光学镜头会存在一定的制约因素,如影像的变形、视角选择而造成的误差、不适当光源干扰下造成边界的不确定性等问题,进而影响测量的精度。而远心镜头(Telecentric镜头)能有效降低甚至消除上述问题,因此Telecentric镜头已经成为精密光学量测系统决定性的组件,其应用领域也越来越广泛。

远心镜头和普通镜头的简单对比如下:

普通镜头优点:成本低,实用,用途广。

普通镜头缺点:放大倍率会有变化,有视差。

普通镜头应用:大物体成像。

远心镜头的优点:放大倍数恒定,不随景深变化而变化,无视差。

远心镜头的缺点:成本高,尺寸大,重量重。

远心镜头的应用:度量衡方面,基于CCD方面的测量,微晶学

图文来源:机器人前沿

新机器视觉


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